<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<!DOCTYPE article PUBLIC "-//NLM//DTD JATS (Z39.96) Journal Publishing DTD v1.3 20210610//EN" "JATS-journalpublishing1-3.dtd">
<article article-type="research-article" dtd-version="1.3" xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" xmlns:xlink="http://www.w3.org/1999/xlink" xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance" xml:lang="ru"><front><journal-meta><journal-id journal-id-type="publisher-id">gumrf</journal-id><journal-title-group><journal-title xml:lang="ru">Вестник Государственного университета морского и речного флота имени адмирала С. О. Макарова</journal-title><trans-title-group xml:lang="en"><trans-title>Vestnik Gosudarstvennogo universiteta morskogo i rechnogo flota imeni admirala S. O. Makarova</trans-title></trans-title-group></journal-title-group><issn pub-type="ppub">2309-5180</issn><issn pub-type="epub">2500-0551</issn><publisher><publisher-name>ФГБОУ ВО «Государственный университет морского и речного флота имени адмирала С.О. Макарова»</publisher-name></publisher></journal-meta><article-meta><article-id pub-id-type="doi">10.21821/2309-5180-2022-14-3-346-364</article-id><article-id custom-type="elpub" pub-id-type="custom">gumrf-205</article-id><article-categories><subj-group subj-group-type="heading"><subject>Research Article</subject></subj-group><subj-group subj-group-type="section-heading" xml:lang="ru"><subject>ЭКСПЛУАТАЦИЯ ВОДНОГО ТРАНСПОРТА, ВОДНЫЕ ПУТИ СООБЩЕНИЯ И ГИДРОГРАФИЯ</subject></subj-group><subj-group subj-group-type="section-heading" xml:lang="en"><subject>OPERATION OF WATER TRANSPORT, WATERWAYS AND HYDROGRAPHY</subject></subj-group></article-categories><title-group><article-title>КИБЕРНЕТИЧЕСКАЯ БЕЗОПАСНОСТЬ АЛЬТЕРНАТИВНОЙ АВТОНОМНОЙ НАВИГАЦИИ С ПОЗИЦИЙ СПЛАЙНОВОЙ ТЕХНОЛОГИИ</article-title><trans-title-group xml:lang="en"><trans-title>CYBERNETIC SECURITY OF ALTERNATIVE OFFLINE NAVIGATION FROM THE STANDPOINT OF SPLINE TECHNOLOGY</trans-title></trans-title-group></title-group><contrib-group><contrib contrib-type="author" corresp="yes"><name-alternatives><name name-style="eastern" xml:lang="ru"><surname>Ююкин</surname><given-names>Игорь Викторович</given-names></name><name name-style="western" xml:lang="en"><surname>Yuyukin</surname><given-names>Igor V.</given-names></name></name-alternatives><email xlink:type="simple">enigma_777@mail.ru. kaf_nav@gumrf.ru</email><xref ref-type="aff" rid="aff-1"/></contrib></contrib-group><aff-alternatives id="aff-1"><aff xml:lang="ru"><institution>ФГБОУ ВО «ГУМРФ имени адмирала С. О. Макарова»</institution><country>Россия</country></aff><aff xml:lang="en"><institution>Admiral Makarov State University of Maritime and Inland Shipping</institution><country>Russian Federation</country></aff></aff-alternatives><pub-date pub-type="collection"><year>2022</year></pub-date><pub-date pub-type="epub"><day>02</day><month>09</month><year>2022</year></pub-date><volume>14</volume><issue>3</issue><fpage>346</fpage><lpage>364</lpage><permissions><copyright-statement>Copyright &amp;#x00A9; Ююкин И.В., 2022</copyright-statement><copyright-year>2022</copyright-year><copyright-holder xml:lang="ru">Ююкин И.В.</copyright-holder><copyright-holder xml:lang="en">Yuyukin I.V.</copyright-holder><license xml:lang="ru" license-type="creative-commons-attribution" xlink:href="https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/" xlink:type="simple"><license-p>Данная работа распространяется под лицензией Creative Commons Attribution 4.0.</license-p></license><license xml:lang="en" license-type="creative-commons-attribution" xlink:href="https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/" xlink:type="simple"><license-p>This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 License.</license-p></license></permissions><self-uri xlink:href="https://journal.gumrf.ru/jour/article/view/205">https://journal.gumrf.ru/jour/article/view/205</self-uri><abstract><p>Рассмотрены вопросы кибернетической безопасности в аспекте эффективных предложений альтернатив спутниковой системы в целях возможности оперативного переориентирования на резервную систему позиционирования в случае возникновения любых технических проблем. Дана оценка применения компьютерных специфических компетенций в сфере информационных технологий морского флота как вторичный фактор сквозного управления кибернетической безопасностью. Обработка информации в дублирующем аналоге системы позиционирования основана на технологии сплайн-функций с целью извлечения преимуществ кусочной аппроксимации в практических целях судовождения. Функциональность судоводителя проанализирована в рамках технологии «дополненной реальности» мостика будущего с обеспечением возможности наблюдательной фиксации взгляда вахтенного помощника на основе улучшенных виртуальных профессиональных сценариев на фоне потока типичной навигационной информации. В дополнение к альтернативам традиционной системы позиционирования сформулированы требования космической всепогодности, системной помехозащищенности и круглосуточности использования в условиях чрезвычайных ситуаций, военных конфликтов и техногенных катастроф. В обстоятельствах неопределенности спутниковых систем проблемы их уязвимости теоретически нивелированы за счет предполагаемого использования технических средств судовождения, основанных на иных физических принципах работы. В качестве перспективных вариантов автономного принципа позиционирования выделены корреляционно-экстремальная навигация по естественным геофизическим полям, инновационный проект е-LORAN и автоматизированные на основе вычислительных ресурсов бортового компьютера средства мореходной астрономии. Выполненные в работе исследования объединены с результатами экспериментов в рамках проекта магнитной навигации по вопросам практической реализации автономного авиационного позиционирования. Валидация характеристик изотропного поля как информативного эталона корреляционно-экстремальной навигации подтверждена практической реализациией различных фрагментов геофизических полей в виде трехмерных визуализаций сплайнового синтезирования. Проанализирована точность геолокации навигации с «привязкой к местности» по экстремальным показателям. Дан прогноз достижимости эффекта предсказуемости местоположения мобильного объекта в среде спутникового отсутствуя в случае оптимального управления движением с помощью прогностического моделирования при условии предвидения точной оценки неопределенности навигационной системы. Апробированные на методах сплайн-функций алгоритмы обеспечения авторитетного позиционирования выполнены в качестве интеллектуальной поддержки судоводительского состава по управлению судном в условиях нештатной ситуации.</p></abstract><trans-abstract xml:lang="en"><p>The issues of cybernetic security are considered in the aspect of effective proposals of alternatives to the satellite system in order to be able to promptly reorient to a backup positioning system in case of any technical problems. The assessment of the use of computer-specific competencies in the field of information technologies of the marine fleet as a secondary factor of end-to-end cybernetic security management is given. Information processing in a duplicate analogue of the positioning system is based on the technology of spline functions in order to extract the advantages of piecewise approximation for practical navigation purposes. The functionality of the navigator is analyzed within the framework of the «augmented reality technology» of the bridge of the future with the possibility of observational fixation of the look of the watch officer based on improved virtual professional scenarios against the background of the flow of typical navigation information. In addition to alternatives to the traditional positioning system, the requirements of space all-weather, system noise immunity and round-the-clock use in emergency situations, military conflicts and man-made disasters are formulated. In the circumstances of uncertainty of satellite systems, the problems of their vulnerability are theoretically leveled due to the intended use of navigation equipment based on other physical principles of operation. Correlation-extreme navigation through natural geophysical fields, the innovative e-LORAN project and the means of celestial navigation automated on the basis of computing resources of the onboard computer are highlighted as promising variants of the autonomous positioning principle. The research carried out in this work is combined with the results of experiments within the framework of the magnetic navigation project on the practical implementation of autonomous aviation positioning. Validation of the characteristics of the isotropic field as an informative standard of correlation-extreme navigation is confirmed by practical implementations of various fragments of geophysical fields in the form of three-dimensional visualizations of spline synthesis. The accuracy of geolocation with «terrain-referenced navigation» by extreme indicators is analysed. The forecast of achievability of the predictability effect of a mobile object location in a satellite-based environment is given with optimal motion control using predictive modeling, provided that an accurate assessment of the uncertainty of the navigation system is foreseen. The algorithms tested on the methods of spline functions to ensure authoritative positioning are performed as an intellectual support for the ship’s management staff in an emergency situation.</p></trans-abstract><kwd-group xml:lang="ru"><kwd>технология «дополненной реальности»</kwd><kwd>системная помехозащищенность</kwd><kwd>магнитная навигация</kwd><kwd>валидация</kwd><kwd>навигация с «привязкой к местности»</kwd><kwd>среда спутникового отсутствия</kwd></kwd-group><kwd-group xml:lang="en"><kwd>“augmented reality” technology</kwd><kwd>system noise immunity</kwd><kwd>magnetic navigation</kwd><kwd>validation</kwd><kwd>“terrain-referenced navigation”</kwd><kwd>satellite-denied environment</kwd></kwd-group></article-meta></front><back><ref-list><title>References</title><ref id="cit1"><label>1</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Laera F. Towards Sailing supported by Augmented Reality: Motivation, Methodology and Perspectives / F. Laera, M. M. Foglia, A. Evangelista, A. Boccaccio, M. Gattullo, M. Vito, J. Gabbard, A. E. Uva, M. Fiorentino // 2020 IEEE International Symposium on Mixed and Augmented Reality Adjunct (ISMAR-Adjunct). - IEEE, 2020. - Pp. 269-274. DOI: 10.1109/ISMAR-Adjunct51615.2020.00076.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Laera F. Towards Sailing supported by Augmented Reality: Motivation, Methodology and Perspectives / F. Laera, M. M. Foglia, A. Evangelista, A. Boccaccio, M. Gattullo, M. Vito, J. Gabbard, A. E. Uva, M. Fiorentino // 2020 IEEE International Symposium on Mixed and Augmented Reality Adjunct (ISMAR-Adjunct). - IEEE, 2020. - Pp. 269-274. DOI: 10.1109/ISMAR-Adjunct51615.2020.00076.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit2"><label>2</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Laera F. Augmented reality for maritime navigation data visualisation: A Systematic review, issues and perspectives / F. Laera, M. Fiorentino, A. Evangelista, A. Boccaccio, V. Manghisi, J. Gabbard, M. Gattullo, A. Uva, M.M. Foglia // The Journal of Navigation. - 2021. - Vol. 74. - Is. 5. - Pp. 1073-1090. DOI: 10.1017/S0373463321000412.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Laera F. Augmented reality for maritime navigation data visualisation: A Systematic review, issues and perspectives / F. Laera, M. Fiorentino, A. Evangelista, A. Boccaccio, V. Manghisi, J. Gabbard, M. Gattullo, A. Uva, M.M. Foglia // The Journal of Navigation. - 2021. - Vol. 74. - Is. 5. - Pp. 1073-1090. DOI: 10.1017/S0373463321000412.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit3"><label>3</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Jaeyong O. H. Advanced navigation aids system based on augmented reality / O. H. Jaeyong, S. Park, O. S. Kwon // International Journal of e-Navigation and Maritime Economy. - 2016. - Vol. 5. - Pp. 21-31. DOI: 10.1016/j.enavi.2016.12.002.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Jaeyong O. H. Advanced navigation aids system based on augmented reality / O. H. Jaeyong, S. Park, O. S. Kwon // International Journal of e-Navigation and Maritime Economy. - 2016. - Vol. 5. - Pp. 21-31. DOI: 10.1016/j.enavi.2016.12.002.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit4"><label>4</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Zhelamskij M. V. Features of the Construction of a Positioning Field for Local Navigation in Enclosed Spaces / M. V. Zhelamskij // Measurement Techniques. - 2014. - Vol. 57. - Is. 7. - Pp. 791-799. DOI: 10.1007/s11018-014-0538-5.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Zhelamskij M. V. Features of the Construction of a Positioning Field for Local Navigation in Enclosed Spaces / M. V. Zhelamskij // Measurement Techniques. - 2014. - Vol. 57. - Is. 7. - Pp. 791-799. DOI: 10.1007/s11018-014-0538-5.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit5"><label>5</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Zhelamskij M. The active magnetic tracking with scalable coverage: indoor navigation for smartphones / M. Zhelamskij // Journal of Sensors and Sensor Systems. - 2016. - Vol. 5. - Is. 2. - Pp. 355-371. DOI: 10.5194/jsss-5-355-2016.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Zhelamskij M. The active magnetic tracking with scalable coverage: indoor navigation for smartphones / M. Zhelamskij // Journal of Sensors and Sensor Systems. - 2016. - Vol. 5. - Is. 2. - Pp. 355-371. DOI: 10.5194/jsss-5-355-2016.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit6"><label>6</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Zhelamskij M. The Magnetic Tracker with Improved Properties for the Helmet-Mounted Cueing System / M. Zhelamskij // Journal of Aerospace Technology and Management. - 2016. - Vol. 8. - Is. 4. - Pp. 408-422. DOI: 10.5028/jatm.v8i4.660.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Zhelamskij M. The Magnetic Tracker with Improved Properties for the Helmet-Mounted Cueing System / M. Zhelamskij // Journal of Aerospace Technology and Management. - 2016. - Vol. 8. - Is. 4. - Pp. 408-422. DOI: 10.5028/jatm.v8i4.660.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit7"><label>7</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Каретников В. В. Лимитирующие гидрометеорологические факторы при использовании 3D электронных навигационных карт для проводки судов «река-море» плавания по внутренним водным путям / В. В. Каретников, Ю. Н. Андрюшечкин, А. А. Прохоренков // Вестник Государственного университета морского и речного флота имени адмирала С. О. Макарова. - 2021. - Т. 13. - № 4. - С. 451-464. DOI: 10.21821/2309-5180-2021-13-4-451-464.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Каретников В. В. Лимитирующие гидрометеорологические факторы при использовании 3D электронных навигационных карт для проводки судов «река-море» плавания по внутренним водным путям / В. В. Каретников, Ю. Н. Андрюшечкин, А. А. Прохоренков // Вестник Государственного университета морского и речного флота имени адмирала С. О. Макарова. - 2021. - Т. 13. - № 4. - С. 451-464. DOI: 10.21821/2309-5180-2021-13-4-451-464.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit8"><label>8</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Lee T. N. MagSLAM: Aerial simultaneous localization and mapping using Earth’s magnetic anomaly field / T. N. Lee, A. J. Canciani // Navigation. - 2020. - Vol. 67. - Is 1. - Pp. 95-107. DOI: 10.1002/navi.352.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Lee T. N. MagSLAM: Aerial simultaneous localization and mapping using Earth’s magnetic anomaly field / T. N. Lee, A. J. Canciani // Navigation. - 2020. - Vol. 67. - Is 1. - Pp. 95-107. DOI: 10.1002/navi.352.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit9"><label>9</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Lee T. N. Aerial Simultaneous Localization and Mapping Using Earth’s Magnetic Anomaly Field / T. N. Lee, A. J. Canciani // Proceedings of the 2019 International Technical Meeting of The Institute of Navigation. - ION, 2019. - Pp. 471-485. DOI: 10.33012/2019.16705.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Lee T. N. Aerial Simultaneous Localization and Mapping Using Earth’s Magnetic Anomaly Field / T. N. Lee, A. J. Canciani // Proceedings of the 2019 International Technical Meeting of The Institute of Navigation. - ION, 2019. - Pp. 471-485. DOI: 10.33012/2019.16705.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit10"><label>10</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Ююкин И. В. Корреляционно-экстремальная навигация по геофизическим полям на основе использования сплайновой технологии / И. В. Ююкин // Вестник Государственного университета морского и речного флота имени адмирала С. О. Макарова. - 2021. - Т. 13. - № 4. - С. 505-517. DOI: 10.21821/2309-5180-2021-13-4-505-517.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Ююкин И. В. Корреляционно-экстремальная навигация по геофизическим полям на основе использования сплайновой технологии / И. В. Ююкин // Вестник Государственного университета морского и речного флота имени адмирала С. О. Макарова. - 2021. - Т. 13. - № 4. - С. 505-517. DOI: 10.21821/2309-5180-2021-13-4-505-517.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit11"><label>11</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Minligareev V. T. Geophysical Support of Magnetometer Autonomous Navigation Systems / V. T. Minligareev, E. N. Khotenko, V. V. Tregubov, T. V. Sazonova, V. L. Kravchenok // 2020 27th Saint Petersburg International Conference on Integrated Navigation Systems (ICINS). - IEEE, 2020. - Pp. 1-4. DOI: 10.23919/ICINS43216.2020.9133835.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Minligareev V. T. Geophysical Support of Magnetometer Autonomous Navigation Systems / V. T. Minligareev, E. N. Khotenko, V. V. Tregubov, T. V. Sazonova, V. L. Kravchenok // 2020 27th Saint Petersburg International Conference on Integrated Navigation Systems (ICINS). - IEEE, 2020. - Pp. 1-4. DOI: 10.23919/ICINS43216.2020.9133835.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit12"><label>12</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Минлигареев В. Т. Картографическое обеспечение альтернативной навигации по геофизическим полям Земли / В. Т. Минлигареев, А. В. Алексеева, В. Ю. Алексеев, Ю. М. Качановский, Е. А. Паньшин, А. Ю. Репин, Е. Н. Хотенко // Авиационное приборостроение. - 2018. - № 11. - С. 18-22. DOI: 10.25791/aviakosmos.11.2018.258.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Минлигареев В. Т. Картографическое обеспечение альтернативной навигации по геофизическим полям Земли / В. Т. Минлигареев, А. В. Алексеева, В. Ю. Алексеев, Ю. М. Качановский, Е. А. Паньшин, А. Ю. Репин, Е. Н. Хотенко // Авиационное приборостроение. - 2018. - № 11. - С. 18-22. DOI: 10.25791/aviakosmos.11.2018.258.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit13"><label>13</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Ююкин И. В. Оптимальная сплайн-траектория информативного маршрута судна в корреляционно-экстремальной навигации / И. В. Ююкин // Вестник Государственного университета морского и речного флота имени адмирала С. О. Макарова. - 2022. - Т. 14. - № 2. - С. 80-97. DOI: 10.21821/2309-5180-2022-14-2-80-97.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Ююкин И. В. Оптимальная сплайн-траектория информативного маршрута судна в корреляционно-экстремальной навигации / И. В. Ююкин // Вестник Государственного университета морского и речного флота имени адмирала С. О. Макарова. - 2022. - Т. 14. - № 2. - С. 80-97. DOI: 10.21821/2309-5180-2022-14-2-80-97.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit14"><label>14</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Carroll J. D. Terrian-referenced navigation using a steerable-laser measurement sensor /j. D. Carroll, A. J. Canciani // NAVIGATION, Journal of the Institute of Navigation. - 2021. - Vol. 68. - Is 1. - Pp. 115-134. DOI: 10.1002/navi.406.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Carroll J. D. Terrian-referenced navigation using a steerable-laser measurement sensor /j. D. Carroll, A. J. Canciani // NAVIGATION, Journal of the Institute of Navigation. - 2021. - Vol. 68. - Is 1. - Pp. 115-134. DOI: 10.1002/navi.406.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit15"><label>15</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Ююкин И. В. Применение метода сплайн-функций при компьютерной визуализации подводного рельефа / И. В. Ююкин // Вестник Государственного университета морского и речного флота имени адмирала С. О. Макарова. - 2021. - Т. 13. - № 1. - С. 64-79. DOI: 10.21821/2309-5180-2021-13-1-64-79.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Ююкин И. В. Применение метода сплайн-функций при компьютерной визуализации подводного рельефа / И. В. Ююкин // Вестник Государственного университета морского и речного флота имени адмирала С. О. Макарова. - 2021. - Т. 13. - № 1. - С. 64-79. DOI: 10.21821/2309-5180-2021-13-1-64-79.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit16"><label>16</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Ююкин И. В. Аппроксимация геоида методами сплайн-функций / И. В. Ююкин // Вестник Государственного университета морского и речного флота имени адмирала С. О. Макарова. - 2020. - Т. 12. - № 2. - С. 262-271. DOI: 10.21821/2309-5180-2020-12-2-262-271.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Ююкин И. В. Аппроксимация геоида методами сплайн-функций / И. В. Ююкин // Вестник Государственного университета морского и речного флота имени адмирала С. О. Макарова. - 2020. - Т. 12. - № 2. - С. 262-271. DOI: 10.21821/2309-5180-2020-12-2-262-271.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit17"><label>17</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Ююкин И. В. Сплайновая альтернатива множественности использования референц-эллипсоидов в судовождении / И. В. Ююкин // Вестник Государственного университета морского и речного флота имени адмирала С. О. Макарова. - 2021. - Т. 13. - № 6. - С. 804-818. DOI: 10.21821/2309-5180-2021-13-6-804-818.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Ююкин И. В. Сплайновая альтернатива множественности использования референц-эллипсоидов в судовождении / И. В. Ююкин // Вестник Государственного университета морского и речного флота имени адмирала С. О. Макарова. - 2021. - Т. 13. - № 6. - С. 804-818. DOI: 10.21821/2309-5180-2021-13-6-804-818.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit18"><label>18</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Lavrenov R. Modified Spline-Based Navigation: Guaranteed Safety for Obstacle Avoidance / R. Lavrenov, F. Matsuno, E. Magid // International Conference on Interactive Collaborative Robotics. - Springer, Cham, 2017. - Vol. 10459. - Pp. 123-133. DOI: 10.1007/978-3-319-66471-2_14.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Lavrenov R. Modified Spline-Based Navigation: Guaranteed Safety for Obstacle Avoidance / R. Lavrenov, F. Matsuno, E. Magid // International Conference on Interactive Collaborative Robotics. - Springer, Cham, 2017. - Vol. 10459. - Pp. 123-133. DOI: 10.1007/978-3-319-66471-2_14.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit19"><label>19</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Ююкин И. В. Навигационное использование e-Loran в модификации с методом сплайн-функций / И. В. Ююкин // Вестник Государственного университета морского и речного флота имени адмирала С. О. Макарова. - 2020. - Т. 12. - № 4. - С. 703-715. DOI: 10.21821/2309-5180-2020-12-4-703-715.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Ююкин И. В. Навигационное использование e-Loran в модификации с методом сплайн-функций / И. В. Ююкин // Вестник Государственного университета морского и речного флота имени адмирала С. О. Макарова. - 2020. - Т. 12. - № 4. - С. 703-715. DOI: 10.21821/2309-5180-2020-12-4-703-715.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit20"><label>20</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Yan W. An eLoran Signal Cycle Identification Method Based on Joint Time-Frequence Domain / W. Yan, M. Dong, S. Li, C. Yang, J. Yuan, Z. Hu, Y. Hua // Remote Sensing. - 2022. - Vol. 14. - Is. 2. - Pp. 250. DOI: 10.3390/rs14020250.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Yan W. An eLoran Signal Cycle Identification Method Based on Joint Time-Frequence Domain / W. Yan, M. Dong, S. Li, C. Yang, J. Yuan, Z. Hu, Y. Hua // Remote Sensing. - 2022. - Vol. 14. - Is. 2. - Pp. 250. DOI: 10.3390/rs14020250.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit21"><label>21</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Son P. W. eLoran: Resilient Positioning, Navigation, and Timing Infrastructure in Maritime Areas / P. W. Son, S. G. Park, Y. Han, K. Seo // IEEE Access. - 2020. - Vol. 8. - Pp. 193708-193716. DOI: 10.1109/ACCESS.2020.3033215.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Son P. W. eLoran: Resilient Positioning, Navigation, and Timing Infrastructure in Maritime Areas / P. W. Son, S. G. Park, Y. Han, K. Seo // IEEE Access. - 2020. - Vol. 8. - Pp. 193708-193716. DOI: 10.1109/ACCESS.2020.3033215.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit22"><label>22</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Vulfovich B. New Ideas for Celestial Navigation in the Third Millennium/ B. Vulfovich, V. Fogilev // The Journal of Navigation. - 2010. - Vol. 63. - Is. 2. - Pp. 373-378. DOI: 10.1017/S0373463309990348.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Vulfovich B. New Ideas for Celestial Navigation in the Third Millennium/ B. Vulfovich, V. Fogilev // The Journal of Navigation. - 2010. - Vol. 63. - Is. 2. - Pp. 373-378. DOI: 10.1017/S0373463309990348.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit23"><label>23</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Ююкин И. В. Сплайн-интерполяция навигационных изолиний / И. В. Ююкин // Вестник Государственного университета морского и речного флота имени адмирала С. О. Макарова. - 2019. - Т. 11. - № 6. - С. 1026-1036. DOI: 10.21821/2309-5180-2019-11-6-1026-1036.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Ююкин И. В. Сплайн-интерполяция навигационных изолиний / И. В. Ююкин // Вестник Государственного университета морского и речного флота имени адмирала С. О. Макарова. - 2019. - Т. 11. - № 6. - С. 1026-1036. DOI: 10.21821/2309-5180-2019-11-6-1026-1036.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit24"><label>24</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Копытенко Ю. А. Анализ информативности магнитного поля Земли для автономной корреляционно-экстремальной навигации / Ю. А. Копытенко, А. А. Петрова, Л. И. Августов // Фундаментальная и прикладная гидрофизика. - 2017. - Т. 10. - № 1. - С. 61-67. DOI: 10.7868/S2073667317010075.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Копытенко Ю. А. Анализ информативности магнитного поля Земли для автономной корреляционно-экстремальной навигации / Ю. А. Копытенко, А. А. Петрова, Л. И. Августов // Фундаментальная и прикладная гидрофизика. - 2017. - Т. 10. - № 1. - С. 61-67. DOI: 10.7868/S2073667317010075.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit25"><label>25</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Ююкин И. В. Сплайновое синтезирование картографированного эталона информативности поля в задаче корреляционно-экстремальной навигации / И. В. Ююкин // Вестник Государственного университета морского и речного флота имени адмирала С. О. Макарова. - 2022. - Т. 14. - № 1. - С. 25-39. DOI: 10.21821/2309-5180-2022-14-1-25-39.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Ююкин И. В. Сплайновое синтезирование картографированного эталона информативности поля в задаче корреляционно-экстремальной навигации / И. В. Ююкин // Вестник Государственного университета морского и речного флота имени адмирала С. О. Макарова. - 2022. - Т. 14. - № 1. - С. 25-39. DOI: 10.21821/2309-5180-2022-14-1-25-39.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit26"><label>26</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Kopytenko Y. A. Analysis of the Informativity of the Earth’s Magnetic Field in Near-Earth Space / Y. A. Kopytenko, A. A. Petrova, I. S. Guriev, P. V. Labetsky, O. V. Latysheva // Cosmic Research. - 2021. - Vol. 59. - Is. 3. - Pp. 143-156. DOI: 10.1134/S0010952521030059.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Kopytenko Y. A. Analysis of the Informativity of the Earth’s Magnetic Field in Near-Earth Space / Y. A. Kopytenko, A. A. Petrova, I. S. Guriev, P. V. Labetsky, O. V. Latysheva // Cosmic Research. - 2021. - Vol. 59. - Is. 3. - Pp. 143-156. DOI: 10.1134/S0010952521030059.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit27"><label>27</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Canciani A. J. An Analysis of the Benefits and Difficulties of Aerial Magnetic Vector Navigation / A. J. Canciani, C. J. Brennan // IEEE Transactions on Aerospace and Electronic Systems. - 2020. - Vol. 56. - Is. 6. - Pp. 4161-4176. DOI: 10.1109/TAES.2020.2987475.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Canciani A. J. An Analysis of the Benefits and Difficulties of Aerial Magnetic Vector Navigation / A. J. Canciani, C. J. Brennan // IEEE Transactions on Aerospace and Electronic Systems. - 2020. - Vol. 56. - Is. 6. - Pp. 4161-4176. DOI: 10.1109/TAES.2020.2987475.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit28"><label>28</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Canciani A. J. Absolute Positioning Using the Earth’s Magnetic Anomaly Field: doctoral dissertation / A. J. Canciani. - Ohio: Wright-Patterson Air Force Base, 2016. - 264 p. DTIC: AD1017870.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Canciani A. J. Absolute Positioning Using the Earth’s Magnetic Anomaly Field: doctoral dissertation / A. J. Canciani. - Ohio: Wright-Patterson Air Force Base, 2016. - 264 p. DTIC: AD1017870.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit29"><label>29</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Canciani A. J. Magnetic Navigation on an F-16 Aircraft Using Online Calibration / A. J. Canciani // IEEE Transactions on Aerospace and Electronic System. - 2022. - Vol. 58. - Is. 1. - Pp. 420-434. DOI: 10.1109/TAES.2021.3101567.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Canciani A. J. Magnetic Navigation on an F-16 Aircraft Using Online Calibration / A. J. Canciani // IEEE Transactions on Aerospace and Electronic System. - 2022. - Vol. 58. - Is. 1. - Pp. 420-434. DOI: 10.1109/TAES.2021.3101567.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit30"><label>30</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Specht M. Determination of Navigation System Positioning Accuracy Using the Reliability Method Based on Real Measurements / M. Specht // Remote Sensing. - 2021. - Vol. 13. - Is. 21. - Pp. 4424. DOI: 10.3390/rs13214424.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Specht M. Determination of Navigation System Positioning Accuracy Using the Reliability Method Based on Real Measurements / M. Specht // Remote Sensing. - 2021. - Vol. 13. - Is. 21. - Pp. 4424. DOI: 10.3390/rs13214424.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit31"><label>31</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Specht M. Consistency analysis of global positioning system position errors with typical statistical distributions / M. Specht // The Journal of Navigation. - 2021. - Vol. 74. - Is. 6. - Pp. 1201-1218. DOI: 10.1017/S0373463321000485.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Specht M. Consistency analysis of global positioning system position errors with typical statistical distributions / M. Specht // The Journal of Navigation. - 2021. - Vol. 74. - Is. 6. - Pp. 1201-1218. DOI: 10.1017/S0373463321000485.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit32"><label>32</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Specht M. Statistical Distribution Analysis of Navigation Positioning System Errors - Issue of Empirical Sample Size / M. Specht // Sensors. - 2020. - Vol. 20. - Is. 24. - Pp. 7144. DOI: 10.3390/s20247144.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Specht M. Statistical Distribution Analysis of Navigation Positioning System Errors - Issue of Empirical Sample Size / M. Specht // Sensors. - 2020. - Vol. 20. - Is. 24. - Pp. 7144. DOI: 10.3390/s20247144.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit33"><label>33</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Merry K. Smartphone GPS accuracy study in an urban environment / K. Merry, P. Bettinger // PloS one. - 2019. - Vol. 14. - Is. 7. - Pp. e0219890. DOI: 10.1371/journal.pone.0219890.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Merry K. Smartphone GPS accuracy study in an urban environment / K. Merry, P. Bettinger // PloS one. - 2019. - Vol. 14. - Is. 7. - Pp. e0219890. DOI: 10.1371/journal.pone.0219890.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit34"><label>34</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Karshakov E. V. Formation of a direct index to assist the pilot in conducting airborne geophysical survey / E. V. Karshakov, A. M. Shevchenko, A. M. Garakoev // IOP Conference Series: Materials Science and Engineering. - IOP Publishing, 2020. - Vol. 984. - No. 1. - Pp. 012015. DOI: 10.1088/1757-899X/984/1/012015.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Karshakov E. V. Formation of a direct index to assist the pilot in conducting airborne geophysical survey / E. V. Karshakov, A. M. Shevchenko, A. M. Garakoev // IOP Conference Series: Materials Science and Engineering. - IOP Publishing, 2020. - Vol. 984. - No. 1. - Pp. 012015. DOI: 10.1088/1757-899X/984/1/012015.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit35"><label>35</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Specht M. Consistency of the Empirical Distributions of Navigation Positioning System Errors with Theoretical Distributions - Comparative Analysis of the DGPS and EGNOS Systems in the Years 2006 and 2014 / M. Specht // Sensors. - 2020. - Vol. 21. - Is. 1. - Pp. 31. DOI: 10.3390/s21010031.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Specht M. Consistency of the Empirical Distributions of Navigation Positioning System Errors with Theoretical Distributions - Comparative Analysis of the DGPS and EGNOS Systems in the Years 2006 and 2014 / M. Specht // Sensors. - 2020. - Vol. 21. - Is. 1. - Pp. 31. DOI: 10.3390/s21010031.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit36"><label>36</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Canciani A. Improved magnetic anomaly navigation accuracy through cooperative navigation / A. Canciani, K. Brink // Proceedings of the ION 2017 Pacific PNT Meeting. - ION, 2017. - Pp. 239-262. DOI: 10.33012/2017.15059.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Canciani A. Improved magnetic anomaly navigation accuracy through cooperative navigation / A. Canciani, K. Brink // Proceedings of the ION 2017 Pacific PNT Meeting. - ION, 2017. - Pp. 239-262. DOI: 10.33012/2017.15059.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit37"><label>37</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Yang C. Cooperative Navigation Using Pairwise Communication with Ranging and Magnetic Anomaly Measurements / C. Yang, J. Strader, Y. Gu, A. Canciani, K. Brink // Journal of Aerospace Information Systems. - 2020. - Vol. 17. - Is. 11. - Pp. 624-633. DOI: 10.2514/1.I010785.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Yang C. Cooperative Navigation Using Pairwise Communication with Ranging and Magnetic Anomaly Measurements / C. Yang, J. Strader, Y. Gu, A. Canciani, K. Brink // Journal of Aerospace Information Systems. - 2020. - Vol. 17. - Is. 11. - Pp. 624-633. DOI: 10.2514/1.I010785.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit38"><label>38</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Yang C. A Scalable Framework for Map Matching Based Cooperative Localization / C. Yang, J. Strader, Y. Gu // Sensors. - 2021. - Vol. 21. - Is. 19. - Pp. 6400. DOI: 10.3390/s21196400.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Yang C. A Scalable Framework for Map Matching Based Cooperative Localization / C. Yang, J. Strader, Y. Gu // Sensors. - 2021. - Vol. 21. - Is. 19. - Pp. 6400. DOI: 10.3390/s21196400.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit39"><label>39</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Bai H. Future Uncertainty-Based Control for Relative Navigation in GPS-Denied Environments / H. Bai, C. N. Taylor // IEEE Transactions on Aerospace and Electronic System. - 2020. - Vol. 56. - Is. 5. - Pp. 3491-3501. DOI: 10.1109/TAES.2020.2974052.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Bai H. Future Uncertainty-Based Control for Relative Navigation in GPS-Denied Environments / H. Bai, C. N. Taylor // IEEE Transactions on Aerospace and Electronic System. - 2020. - Vol. 56. - Is. 5. - Pp. 3491-3501. DOI: 10.1109/TAES.2020.2974052.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit40"><label>40</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Ward K. C. Design and Analysis of Descent-to-Landing Navigation Incorporating Terrain Effects / K. C. Ward, G. S. Fritsch, J. C. Helmuth, K. J. DeMars, J. S. McCabe // Journal of Spacecraft and Rockets. - 2020. - Vol. 57. - Is. 2. - Pp. 261-277. DOI: 10.2514/1.A34533.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Ward K. C. Design and Analysis of Descent-to-Landing Navigation Incorporating Terrain Effects / K. C. Ward, G. S. Fritsch, J. C. Helmuth, K. J. DeMars, J. S. McCabe // Journal of Spacecraft and Rockets. - 2020. - Vol. 57. - Is. 2. - Pp. 261-277. DOI: 10.2514/1.A34533.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit41"><label>41</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Canciani A. Positioning Using Magnetic Fields / A. Canciani, J. F. Raquet // Position, Navigation, and Timing Technologies in the 21st Century: Integrated Satellite Navigation, Sensor Systems, and Civil Applications. - 2020. - Vol. 2. - Pp. 1521-1540. DOI: 10.1002/9781119458555.ch48.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Canciani A. Positioning Using Magnetic Fields / A. Canciani, J. F. Raquet // Position, Navigation, and Timing Technologies in the 21st Century: Integrated Satellite Navigation, Sensor Systems, and Civil Applications. - 2020. - Vol. 2. - Pp. 1521-1540. DOI: 10.1002/9781119458555.ch48.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit42"><label>42</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Ююкин И. В. Оптимизация моделирования навигационной изоповерхности методами базисных финитных сплайнов / И. В. Ююкин // Вестник Государственного университета морского и речного флота имени адмирала С. О. Макарова. - 2019. - Т. 11. - № 2. - С. 266-274. DOI: 10.21821/2309-5180-2019-11-2-266-274.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Ююкин И. В. Оптимизация моделирования навигационной изоповерхности методами базисных финитных сплайнов / И. В. Ююкин // Вестник Государственного университета морского и речного флота имени адмирала С. О. Макарова. - 2019. - Т. 11. - № 2. - С. 266-274. DOI: 10.21821/2309-5180-2019-11-2-266-274.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit43"><label>43</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Ююкин И. В. Поиск ошибок в базе навигационных данных методом визуализации сплайновой изоповерхности / И. В. Ююкин // Вестник Государственного университета морского и речного флота имени адмирала С. О. Макарова. - 2020. - Т. 12. - № 3. - С. 481-491. DOI: 10.21821/2309-5180-2020-12-3-481-491.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Ююкин И. В. Поиск ошибок в базе навигационных данных методом визуализации сплайновой изоповерхности / И. В. Ююкин // Вестник Государственного университета морского и речного флота имени адмирала С. О. Макарова. - 2020. - Т. 12. - № 3. - С. 481-491. DOI: 10.21821/2309-5180-2020-12-3-481-491.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit44"><label>44</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Penner A. ODF Using a 5-Point B-Spline / A. Penner // Fitting Splines to a Parametric Function. Springer Briefs in Computer Sciences. - Springer, Cham, 2019. - Pp. 37-42. DOI: 10.1007/978-3-030-12551-6_6.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Penner A. ODF Using a 5-Point B-Spline / A. Penner // Fitting Splines to a Parametric Function. Springer Briefs in Computer Sciences. - Springer, Cham, 2019. - Pp. 37-42. DOI: 10.1007/978-3-030-12551-6_6.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit45"><label>45</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Ююкин И. В. Интерполяция навигационной функции сплайном лагранжева типа / И. В. Ююкин // Вестник Государственного университета морского и речного флота имени адмирала С. О. Макарова. - 2020. - Т. 12. - № 1. - С. 57-70. DOI: 10.21821/2309-5180-2020-12-1-57-70.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Ююкин И. В. Интерполяция навигационной функции сплайном лагранжева типа / И. В. Ююкин // Вестник Государственного университета морского и речного флота имени адмирала С. О. Макарова. - 2020. - Т. 12. - № 1. - С. 57-70. DOI: 10.21821/2309-5180-2020-12-1-57-70.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit46"><label>46</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Ююкин И. В. Модификация метода наименьших квадратов для сплайн-аппроксимации навигационной изоповерхности / И. В. Ююкин // Вестник Государственного университета морского и речного флота имени адмирала С. О. Макарова. - 2019. - Т. 11. - № 4. - С. 631-639. DOI: 10.21821/2309-5180-2019-11-4-631-639.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Ююкин И. В. Модификация метода наименьших квадратов для сплайн-аппроксимации навигационной изоповерхности / И. В. Ююкин // Вестник Государственного университета морского и речного флота имени адмирала С. О. Макарова. - 2019. - Т. 11. - № 4. - С. 631-639. DOI: 10.21821/2309-5180-2019-11-4-631-639.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit47"><label>47</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Getscher T. Magnetic Gradient Tensor Framework for Attitude-Free Position Estimation / T. Getscher, P. Florenta // Proceedings of the 2019 International Technical Meeting of The Institute of Navigation. - ION, 2019. - Pp. 495-507. DOI: 10.33012/2019.16706.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Getscher T. Magnetic Gradient Tensor Framework for Attitude-Free Position Estimation / T. Getscher, P. Florenta // Proceedings of the 2019 International Technical Meeting of The Institute of Navigation. - ION, 2019. - Pp. 495-507. DOI: 10.33012/2019.16706.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit48"><label>48</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Canciani A. J. Validation of a Magnetic Anomaly Navigation Model with Flight Test Data / A. J. Canciani, J. F. Raquet // Proceedings of the 29th International Technical Meeting of the Satellite Division of The Institute of Navigation (ION GNSS + 2016). - ION, 2016. - Pp. 1241-1262. DOI: 10.33012/2016.14852.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Canciani A. J. Validation of a Magnetic Anomaly Navigation Model with Flight Test Data / A. J. Canciani, J. F. Raquet // Proceedings of the 29th International Technical Meeting of the Satellite Division of The Institute of Navigation (ION GNSS + 2016). - ION, 2016. - Pp. 1241-1262. DOI: 10.33012/2016.14852.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit49"><label>49</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Ююкин И. В. Синтез кубическими сплайнами искаженной изолинии в аспекте использования дифференциального режима спутниковой навигации / И. В. Ююкин // Вестник Государственного университета морского и речного флота имени адмирала С. О. Макарова. - 2021. - Т. 13. - № 3. - С. 341-358. DOI: 10.21821/2309-5180-2021-13-3-341-358.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Ююкин И. В. Синтез кубическими сплайнами искаженной изолинии в аспекте использования дифференциального режима спутниковой навигации / И. В. Ююкин // Вестник Государственного университета морского и речного флота имени адмирала С. О. Макарова. - 2021. - Т. 13. - № 3. - С. 341-358. DOI: 10.21821/2309-5180-2021-13-3-341-358.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit50"><label>50</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Волковицкий А. К. Применение средств компьютерного моделирования для анализа функционирования магнитоградиентных систем / А. К. Волковицкий, А. И. Гладышев, Д. А. Гольдин, Е. В. Каршаков, Б. В. Павлов, М. Ю. Тхоренко // Проблемы управления. - 2021.- № 3. - С. 65-74. DOI: 10.25728/pu.2021.3.8.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Волковицкий А. К. Применение средств компьютерного моделирования для анализа функционирования магнитоградиентных систем / А. К. Волковицкий, А. И. Гладышев, Д. А. Гольдин, Е. В. Каршаков, Б. В. Павлов, М. Ю. Тхоренко // Проблемы управления. - 2021.- № 3. - С. 65-74. DOI: 10.25728/pu.2021.3.8.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit51"><label>51</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Karshakov E. V. Aeromagnetic Gradiometry and Its Application to Navigation / E. V. Karshakov, M. Y. Tkhorenko, B. V. Pavlov // Automation and Remote Control. - 2018. - Vol. 79. - Is. 5. - Pp. 897-910. DOI: 10.1134/S0005117918050107.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Karshakov E. V. Aeromagnetic Gradiometry and Its Application to Navigation / E. V. Karshakov, M. Y. Tkhorenko, B. V. Pavlov // Automation and Remote Control. - 2018. - Vol. 79. - Is. 5. - Pp. 897-910. DOI: 10.1134/S0005117918050107.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit52"><label>52</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Karshakov E. Promising Aircraft Navigation Systems with Use of Physical Fields: Stationary Magnetic Field Gradient, Gravity Gradient, Alternating Magnetic Field / E. Karshakov, B. Pavlov, I. Papusha, M. Tkhorenko // 2020 27th Saint Petersburg International Conference on Integrated Navigation Systems (ICINS). - IEEE, 2020. - Pp. 1-9. DOI: 10.23919/ICINS43215.2020.9133854.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Karshakov E. Promising Aircraft Navigation Systems with Use of Physical Fields: Stationary Magnetic Field Gradient, Gravity Gradient, Alternating Magnetic Field / E. Karshakov, B. Pavlov, I. Papusha, M. Tkhorenko // 2020 27th Saint Petersburg International Conference on Integrated Navigation Systems (ICINS). - IEEE, 2020. - Pp. 1-9. DOI: 10.23919/ICINS43215.2020.9133854.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit53"><label>53</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Evstifeev M. I. Dynamics of Onboard Gravity Gradiometers / M. I. Evstifeev // Gyroscopy and Navigation. - 2020. - Vol. 11. - Is. 1. - Pp. 13-24. DOI: 10.1134/S207510872001006X.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Evstifeev M. I. Dynamics of Onboard Gravity Gradiometers / M. I. Evstifeev // Gyroscopy and Navigation. - 2020. - Vol. 11. - Is. 1. - Pp. 13-24. DOI: 10.1134/S207510872001006X.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit54"><label>54</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Karshakov E. V. Promising Map-Aided Aircraft Navigation Systems / E. V. Karshakov, B. V. Pavlov, M. Y. Tkhorenko, I. A. Papusha // Gyroscopy and Navigation. - 2021. - Vol. 12. - Is. 1. - Pp. 38-49. DOI: 10.1134/S2075108721010077.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Karshakov E. V. Promising Map-Aided Aircraft Navigation Systems / E. V. Karshakov, B. V. Pavlov, M. Y. Tkhorenko, I. A. Papusha // Gyroscopy and Navigation. - 2021. - Vol. 12. - Is. 1. - Pp. 38-49. DOI: 10.1134/S2075108721010077.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit55"><label>55</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Yuyukin I. V. Configuring the fan of spline gradients when approximating the navigational isoline with a linear piecewise functional / I. V. Yuyukin // Journal of Physics: Conference Series. - IOP Publishing, 2021. - Vol. 2032. - № 1. - Pp. 012054. DOI: 10.1088/1742-6596/2032/1/012054.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Yuyukin I. V. Configuring the fan of spline gradients when approximating the navigational isoline with a linear piecewise functional / I. V. Yuyukin // Journal of Physics: Conference Series. - IOP Publishing, 2021. - Vol. 2032. - № 1. - Pp. 012054. DOI: 10.1088/1742-6596/2032/1/012054.</mixed-citation></citation-alternatives></ref></ref-list><fn-group><fn fn-type="conflict"><p>The authors declare that there are no conflicts of interest present.</p></fn></fn-group></back></article>
