Рассматривается проблема безопасного расхождения группы судов в море, для решения которой необходимо обеспечить кооперативное маневрирование нескольких судов из этой группы. Рассматривается ситуация безэкипажных (автономных) судов, когда каждым судном управляет автоматический агент. Основное внимание уделяется проблеме однозначного понимания условий текущей навигационной обстановки различными агентами, совместно решающими задачу кооперативного маневрирования в заданной акватории. Показано, что для решения задачи кооперативного маневрирования все агенты, управляющие безэкипажными судами, должны одинаково интерпретировать текущую навигационную обстановку. Факторы, определяющие текущую навигационную обстановку, разделены на две группы: основные факторы, необходимые для решения задачи безопасного расхождения в идеальных условиях и дополнительные факторы, которые необходимо учитывать при решении задачи безопасного расхождения в реальной навигационной обстановке. Отказ от учета дополнительных факторов может привести к получению неадекватных решений по управлению судном при расхождении с другими судами. Вводится понятие «контекста» как множества интерпретаций значений дополнительных факторов. Показана важность их учета при решении задачи безопасного расхождения. Приведен перечень факторов, а также пример их интерпретации для включения в контекст. Использование одинакового контекста всеми агентами позволит им однозначно интерпретировать текущую навигационную обстановку в районе плавания и совместно решать задачу кооперативного маневрирования. Определены основные свойства контекста, такие как универсальность и компактность. Указано, что в протоколе взаимодействия агентов необходимо предусмотреть специальные средства для обмена и согласования контекстов между агентами, управляющими безэкипажными судами.
The problem of collision avoidance of a group of ships offshore is investigated in the paper. To solve this problem it is necessary to ensure the cooperative maneuvering of several vessels from the group. The case of unmanned (autonomous) ships, when each vessel is operated automatically, is considered in the paper. The main attention is paid to the problem of equally understanding of the current navigation situation conditions by the various agents, jointly solving the problem of cooperative maneuvering in a given water area. To solve the problem of cooperative maneuvering, all agents operating unmanned ships must equally interpret the current navigational situation. Factors defining the current navigation situation are divided into two groups: the main factors necessary to solve the problem of collision avoidance under ideal conditions and additional factors that must be additionally taken into account when solving the problem of collision avoidance in the real navigation environment. Failure to take into account the additional factors can lead to inadequate decisions on the vessel management. The concept of context is introduced as a set of interpretations of the additional factors values. The importance of taking these factors into account when solving the problem of collision avoidance is shown. A list of factors, as well as an example of these factors interpretation for inclusion in the context, is given. Using the same context by all agents will allow them to equally interpret the current navigational situation in the navigation area and jointly solve the problem of cooperative maneuvering. The main properties of the context, such as universality and compactness, are defined. In the protocol of agents interaction, it is necessary to provide the special means for exchange and matching of the contexts between the agents operating unmanned ships.
The authors declare that there are no conflicts of interest present.